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    浙江大学：神经运动图对可控人体动画合成任务的可拓展助力
    2025/12/22

    浙江大学：神经运动图对可控人体动画合成任务的可拓展助力 / 行业新闻

    12月15日至18日，第18届SIGGRAPH Asia在香港圆满落幕。作为全球图形学与互动技术领域的顶尖会议，本届大会汇聚了来自世界各地的优秀学者与技术团队，共同呈现并探讨领域前沿进展。青瞳视觉（CHINGMU）作为全球动作捕捉领导者，携自主研发的高精度光学动作捕捉系统亮相本次会议，并通过现场演示，向与会学者生动展示了该系统在数字娱乐与创新应用中的关键作用。值得一提的是，浙江大学CAD&CG国家重点实验室许威威教授团队的论文《神经运动图》，被收录于SIGGRAPH Asia前...
    CHINGMU | 东南大学：“机理+残差学习+实时干扰估计”的模型预测框架
    2025/12/03

    CHINGMU | 东南大学：“机理+残差学习+实时干扰估计”的模型预测框架 / 行业新闻

    模型预测控制（MPC）模型预测控制（MPC）因其能够系统性的处理非线性、约束和最优性能，在机器人和自动化系统（例如，自动驾驶、工业过程）中受到广泛关注。然而，作为一种基于模型的控制方法，由模型不确定性和未知外部扰动引起的预测模型不准确，会显著降低其在高端控制性能需求场景中的应用。当前已有研究工作着眼于提升不确定性环境下的MPC性能，包括考虑最坏场景的鲁棒控制设计方法，以及基于扰动观测器（DOB）的实时扰动补偿策略。然而，上述方法或牺牲了标称控制性能，或依赖于先验的扰动模型选取，在实际应用中存在一...
    东南大学:基于单轨迹规划的速度受限多轮式移动机器人编队控制
    2025/11/17

    东南大学:基于单轨迹规划的速度受限多轮式移动机器人编队控制 / 行业新闻

    在自主系统领域，多轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robots, WMRs)的编队控制一直是研究热点，其在协同运输等实际任务中应用广泛。然而，现有的一些研究结果往往对WMRs速度约束考虑不充分，或将WMRs线速度约束和角速度约束作为两个独立的约束考虑。实际上，对于差速WMRs，线速度约束和角速度约束是两个相互耦合的约束，分开考虑这两个约束将限制WMRs充分发挥运动性能。此外，现有的WMRs轨迹规划算法往往基于优化迭代方法，在计算实时性等方面存在提升空间。

    为了解决上述问题，东南大学自动化学院机电系统控制实验室王翔宇教授团队开展了《基于单轨迹规划的速度受限多轮式移动机器人编队控制策略及在协同运输中的应用》的研究，旨在探讨速度约束下多个WMRs如何沿着给定路径将货物从起始点运输到目的地，从而为多WMRs协同运输任务提供更有效的解决方案。该研究成果已发表在控制领域著名期刊《IEEE Transactions on Control Systems Technology》上：Quanwei Wu, Guodong Wang, Xiangyu Wang*. A Formation Strategy Relying on Monotrajectory Planning for Velocity-Constrained Wheeled Mobile Robots With Application to Cooperative Transportation. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2025, 33(6): 2080-2091。多轮式移动机器人编队控制在自主系统领域，多轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robots, WMRs)的编队控制一直是研究热点，其在协同运输等实际任务中应用广泛。然而，现有的一些研究结果往往对WMRs速度约束考虑不充分，或将WMRs线速度约束和角速度约束作为两个独立的约束考虑。实际上，对于差速WMRs，线速度约束和角速度约束是两个相互耦合的约束，分开考虑这两个约束将限制WMRs充分发挥运动性能。此外，现有的WMRs轨迹规划算法往往基于优化迭代方法，在计算实时性等方面存在提升...
    IROS 2025专题 |天津大学：一种适用于长时间头部前屈辅助的可变刚度颈部支撑外骨骼
    2025/11/01

    IROS 2025专题 |天津大学：一种适用于长时间头部前屈辅助的可变刚度颈部支撑外骨骼 / 行业新闻

    颈部支撑外骨骼的研究在一些需要长时间低头作业的岗位中，如外科医生做手术、流水线工人进行装配作业等，工作人员常常要维持头颈部向前弯曲的姿势，头部的重量会使颈部肌肉和骨骼承受较大的负担，导致这类长期从事低头作业的人员患颈部相关疾病的概率显著高于普通人群。然而，目前能为头部提供支撑辅助、有效缓解颈部肌肉负担，且不影响各种环境中正常操作功能的人体工学解决方案却十分匮乏。基于此，天津大学的研究团队开展了相关研究，设计出一种带有气动驱动拉伸执行器的新型可变刚度颈椎外骨骼，该颈椎支撑外骨骼在柔性状态...
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